使用ROS（Robot Operating System）软件的步骤如下：

配置软件源

打开终端，添加ROS的软件源。以Ubuntu 20.04为例，使用以下命令：

```bash

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

```

如果需要使用国内源，可以使用清华大学的源：

```bash

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

```

设置密钥

添加ROS的密钥以验证软件包的完整性：

```bash

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

```

更新并安装ROS

更新软件包列表：

```bash

sudo apt-get update

```

安装ROS Noetic桌面版（推荐）：

```bash

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

```

如果使用`apt`安装，可能会遇到依赖问题，建议使用`aptitude`来安装：

```bash

sudo apt install aptitude

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

```

配置环境变量

编辑`~/.bashrc`文件，添加以下内容：

```bash

source /opt/ros/noetic/setup.bash

```

使环境变量生效：

```bash

source ~/.bashrc

```

创建ROS工作空间

创建工作空间目录：

```bash

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

```

编译ROS程序

在工作空间目录下编译你的ROS程序：

```bash

cd ~/catkin_ws

catkin_make

```

添加程序包到全局路径

将工作空间添加到全局路径：

```bash

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

```

运行ROS节点

启动ROS核心：

```bash

roscore

```

查看正在运行的节点：

```bash

rosnode list

```

运行一个节点，例如`rosrun`命令：

```bash

rosrun [package_name] [node_name]

```

以上步骤涵盖了从配置软件源到安装和运行ROS的基本流程。根据你的具体需求，可能还需要进行其他配置，例如设置环境变量、安装额外的软件包等。建议参考ROS的官方文档以获取更详细的信息和高级配置指南。