四轴仿真软件有以下几种：

PX4仿真器

介绍：PX4是一个开源的飞控系统，提供了强大的仿真平台，支持多种仿真环境，包括Gazebo、AirSim和X-Plane等。

特点：开发人员可以在仿真器中模拟无人机的飞行动作，验证控制算法的性能，并进行飞行场景的测试和评估。

DJI Simulator

介绍：DJI是全球知名的无人机制造商，其官方提供的一款仿真软件。

特点：可以模拟DJI无人机的飞行场景，并提供真实的飞行控制器接口，开发人员可以在仿真环境中测试和调试自己的控制算法。

FlightGear

介绍：FlightGear是一款开源的飞行模拟软件，支持多种飞机模型和场景。

特点：开发人员可以在FlightGear中创建自己的无人机模型，并使用自己的控制算法进行仿真测试。

MATLAB/Simulink

介绍：MATLAB/Simulink是一种广泛使用的仿真和建模工具，可以用于无人机控制算法的开发和仿真。

特点：提供了强大的仿真和建模工具，可以用于四轴飞行器的动力学建模和控制算法的开发。Simulink中有现成的四轴飞行器模型，可以直接使用或进行修改。

Gazebo

介绍：Gazebo是一个开源的三维机器人仿真软件，可以用于模拟四轴飞行器的运动和控制。

特点：提供了真实的物理引擎和传感器模型，可以用于测试和验证四轴飞行器的控制算法。同时，Gazebo还支持与ROS（机器人操作系统）等软件进行集成。

AirSim

介绍：AirSim是由微软开发的跨平台的无人机仿真软件。

特点：提供了逼真的环境和传感器仿真，可以用于开发和测试四轴飞行器的控制算法。支持多种编程语言，如C++、Python等。

PX4 SITL

介绍：PX4 SITL（Software-In-The-Loop）是PX4飞控固件的仿真工具，可以进行四轴飞行器的软件仿真。

特点：基于ROS和Gazebo，具有较高的灵活性和可扩展性。

Webots

介绍：Webots是一款通用的机器人仿真软件，支持多种机器人类型，包括四轴飞行器。

特点：提供了丰富的模型库和物理引擎，可以模拟真实环境中的飞行器行为。支持多种编程语言，如C++、Python等。

Arduino IDE

介绍：Arduino是一种开源硬件平台，可以使用Arduino IDE进行编程。

特点：具有简单易用的界面和编程语言，适合初学者入门。通过Arduino IDE，可以编写C/C++代码来控制四轴飞行器的各种功能。

Betaflight Configurator

介绍：Betaflight是一款专门用于多旋翼飞行器的开源飞控软件，提供了图形化的配置界面。

特点：用户可以通过这个软件对飞行器进行PID调参、遥控器设置、飞行模式选择等操作，以及实时监测飞行数据。

Mission Planner

介绍：Mission Planner是一款用于无人机的开源地面站软件。

特点：可以用于配置和控制四轴飞行器，包括飞行模式选择、航点设置、任务规划等。支持多种飞控硬件，如ArduPilot、PX4等。

这些软件各有特点，适用于不同的仿真需求和开发场景。开发人员可以根据具体需求选择合适的软件进行四轴飞行器的仿真和测试。