自由软件（Free Software）是指 赋予用户运行、复制、分发、学习、修改并改进软件的自由。这种自由通常被划分为三个层次：

运行自由：

用户可以自由地运行软件，不受任何限制。

复制自由：

用户可以自由地复制软件，以便自己使用或分享给他人。

研究自由：

用户可以自由地研究软件的源代码，了解其工作原理，并根据自己的需求进行修改。

改进自由：

用户可以自由地改进软件，并发布改进后的版本，供他人使用。

在GNU计划中，这种自由通过“copyleft”原则来保障，即软件的许可证必须确保所有衍生作品也遵循相同的自由标准。

自由软件的一个重要特点是其许可证类型，通常分为Copyleft许可证和非Copyleft许可证两种。Copyleft许可证要求任何基于原始软件的分发都必须在相同的自由条件下进行，以确保用户的自由权利不被剥夺。而非Copyleft许可证则允许软件在保持开源的同时，也可以用于专有目的。

总的来说，自由软件的核心理念是尊重用户的自由，使用户能够掌控自己使用的软件，并与其他人分享和改进。