嵌入式软件测试的主要工具和方法包括：

ETest Studio

一款国产化黑盒测试工具，支持配置项测试和系统测试，具备测试资源管理、环境描述、接口协议定义、用例设计、实时数据监控、测试任务管理等功能。它提供各类控制总线和仪器接口API，支持多种I/O类型，并允许进行可视化仿真建模设计，如与Matlab/Simulink集成接口。此外，它还支持实时内核模块以实现高可靠性强实时测试。

Klocwork

主要用于嵌入式软件的性能测试和安全性测试，支持多种硬件平台和通信协议，提供自动化测试和代码覆盖率分析功能。

Hitex TESSY

一款功能强大的自动化测试工具，支持嵌入式系统的单元测试、集成测试和系统测试，具备丰富的测试功能和高效率的测试执行能力。

Rapita Verification Suite

主要用于嵌入式软件的验证和测试，支持多种硬件平台和通信协议，提供自动化测试和代码覆盖率分析功能。

Squish

一款自动化测试工具，主要用于嵌入式软件的UI测试和图形用户界面测试，支持图像识别和自动化脚本编写。

Trinity

主要用于嵌入式软件的性能测试和稳定性测试，支持多种硬件平台和通信协议，提供实时性能监控和数据分析功能。

VectorCAST

主要用于嵌入式软件的功能和性能测试，支持多种硬件平台和通信协议，提供自动化测试和代码覆盖率分析功能。

DT10

一款专门用于嵌入式软件测试的工具，支持多种硬件平台和通信协议，提供自动化测试和性能分析功能。

LOGISCOPE

一款嵌入式软件测试工具，支持功能测试和性能测试，具备自动化测试和代码覆盖率分析功能。

NuMegaDevPartnerStudio

一款嵌入式软件测试工具，支持功能测试和性能测试，具备自动化测试和代码覆盖率分析功能。

BoundsChecker

一款嵌入式软件测试工具，支持功能测试和性能测试，具备自动化测试和代码覆盖率分析功能。

TrueCoverage

一款嵌入式软件测试工具，支持功能测试和性能测试，具备自动化测试和代码覆盖率分析功能。

TrueTime

一款嵌入式软件测试工具，支持性能测试和实时性测试，具备自动化测试和性能分析功能。

QACenter

一款嵌入式软件测试工具，支持功能测试和性能测试，具备自动化测试和代码覆盖率分析功能。

QARun

一款嵌入式软件测试工具，支持功能测试和性能测试，具备自动化测试和性能分析功能。

QALoad

一款嵌入式软件测试工具，支持性能测试和负载测试，具备自动化测试和性能分析功能。

EcoTools

一款嵌入式软件测试工具，支持应用可用性管理和性能测试，具备自动化测试和性能分析功能。

ESIM

一款基于宿主机的测试工具，通过仿真环境进行嵌入式软件的测试，支持指令仿真和输入/输出操作仿真。

硬件在环测试（HIL测试）

通过将被测系统的硬件部分替换为仿真模型，软件部分保持原样，进行高度模拟真实工作环境的测试，提高测试的可靠性。

这些工具和方法可以根据具体的测试需求、硬件平台和软件特性进行选择和组合，以确保嵌入式软件的质量和性能。